Miasto na skraju Wysoczyzny Płońskiej, na wysokim brzegu Wisły, naprzeciw ujścia Bzury, ok. 3000 mieszk., siedziba urzędu gminy.

Wzmiankowany w 1065 r. W XII w. istniał tu na terenie grodziska drewniany zamek, wzniesiony przez Konrada I Mazowieckiego. Wtedy Wyszogród był siedzibą kasztelanii i miejscem, gdzie znajdowała się jedna z rezydencji książąt mazowieckich. W drugiej ćwierci XIII w. miejsce działalności misyjnej dominikanina św. Jacka Odrowąża. Zamek w latach 1241 i 1262 był miejscem schronienia przed Tatarami Daniela Romanowicza – księcia włodzimiersko-halickiego. W 1313 r. zmarł tu książę mazowiecki i płocki Bolesław II. W XIV w. zamek został przebudowany na murowany, a Wyszogród stał się stolicą ziemi wyszogrodzkiej będącej od 1381 r. w księstwie czersko-warszawskim. W 1398 r. osada ukształtowana przy zamku otrzymała lub miała potwierdzone prawa miejskie chełmińskie. Największy rozkwit w XV i XVI w. związany z funkcjonowaniem nad Wisłą portu i składów towarów oraz z cenionych na całym Mazowszu warsztatów sukienniczych. W 1526 r. Wyszogród wraz z całym księstwem czersko-mazowieckim wchodzi do Korony. W 1656 r. oraz na pocz. XVIII w. kilkakrotne zniszczenie miasta w czasie wojen i pożarów. W tym okresie nastąpił rozwój konkurencyjnego ośrodka w Warszawie, który przejął rolę głównego ośrodka rzemieślniczego i handlowego w regionie. Miasto ulega regresowi. W 1704 r. obozował tutaj August II Mocny. W 1768 r. w czasie konfederacji barskiej Wyszogród zdobywa oddział konfederatów z Józefem Sawą-Calińskim na czele. Od tej pory jedna z dużych wysp na Wiśle w pobliżu Wyszogrodu nazywana jest Konfederatką. Od 1793 r. miasto znalazło się w zaborze pruskim. Zapoczątkowało to falę osadnictwa niemieckiego w okolice miasta. 17 marca 1794 r. w mieście obozował podążający z Ostrołęki do Krakowa oddział wielkopolskiej brygady kawalerii narodowej brygadiera Antoniego Madalińskiego. W latach 1807-15 Wyszogród został włączony do Księstwa Warszawskiego, a od 1815 r. do Królestwa Kongresowego. W 1847 r. uruchomiono regularną żeglugę pasażerską i towarową łączącą Wyszogród z Warszawą i Płockiem. W 2 poł. XIX w. nastąpiło lekkie ożywienie gospodarcze. W okresie międzywojennym większość mieszkańców Wyszogrodu stanowili Żydzi. W 1936 r. w Wyszogrodzie miał miejsce Zjazd Kolonistów Niemieckich w Polsce. W czasie II wojny światowej duże zniszczenia miasta. Niemcy w tym okresie deportowali wszystkich Żydów wyszogrodzkich do Czerwińska i Nowego Dworu Mazowieckiego, a stamtąd do obozu zagłady w Treblince. W Wyszogrodzie mieszkał Wincenty Hipolit Gawarecki (1788-1852) – prawnik, historyk, znawca ziemi płockiej, autor wielu opracowań historycznych i krajoznawczych. W Wyszogrodzie urodził się Ignacy Tański (1762-1805) – poeta i komediopisarz, ojciec pisarki Klementyny z Tańskich Hoffmanowej.