Bitwa pod Mławą w 1939 r.
W czasie wojny polsko-bolszewickiej 10 sierpnia 1920 r. po dwudniowych zaciętych walkach wojska bolszewickie zajęły miasto. 22 sierpnia 1920 r. pod Mławą doszło do okrążenia przez 4 dywizje polskie korpusu kawalerii pod dowództwem Gaya. Bolszewikom udało się jednak wyjść z okrążenia. W okresie międzywojennym miasto stało się znaczącym ośrodkiem przemysłowo–handlowym i kulturalnym. Wydawano tu 3 gazety, w 1926 r. powołano muzeum regionalne. Znaczącą grupę wśród mieszkańców Mławy stanowili wtedy Żydzi. W 1939 r. było ich ok. 6500. Z Mławy pochodzili dwaj pisarze: Josef Opatoszu (pisał po żydowsku) i Jakir Warszawski (pisał po hebrajsku).
W Mławie urodził się także Wiktor Alter (1890-1941), jeden z przywódców Bundu (Powszechnego Żydowskiego Związku Robotniczego) w Polsce.
W pierwszych dniach września 1939 r. na przedpolu Mławy miały miejsce wyjątkowo zacięte walki liczącej blisko 21 000 żołnierzy 20 DP z armii „Modlin” dowodzonej przez płk. Wilhelma Lawicz-Liszkę z wojskami niemieckimi ze składu III armii gen. von Kiichlera (m.in. z Dywizją Pancerną „Kempf”). Spowodowały one duże zniszczenia miasta. Poległo blisko 800 żołnierzy polskich. Ze względu na walki wrześniowe nazwa miasta została wymieniona na Grobie Nieznanego Żołnierza w Warszawie. W latach 1940-42 hitlerowcy utworzyli w Mławie getto dla ok. 6000 Żydów. W trakcie jego likwidacji Żydów wywieziono do obozu zagłady w Treblince. Działał tu także obóz dla jeńców radzieckich (Stalag 366) i obóz pracy. 17-18 stycznia 1945 Niemcy w nieczynnej żwirowni na Kalkówce rozstrzelali 364 osoby: więźniów z obozu pracy i liczącą prawie 100 osób grupę partyzantów BCh. Z Mławy pochodziła Hanna Rudzka-Cybisowa (1897-1988) – malarka, współzałożycielka ugrupowania artystycznego kapistów (Komitetu Paryskiego), autorka głównie pejzaży i martwych natur, rzadziej portretów.
Muzeum Ziemi Zawkrzeńskiej (ul. 3 Maja 5), utworzone w 1926 r. jako muzeum regionalne. Przedwojenne zbiory prawie w całości zaginęły w czasie II wojny światowej. W 1963 r. wznowiło swoją działalność. Zbiory związane są z prehistorią i historią ziemi zawkrzeńskiej, przyrodą oraz sztuką regionu. Wśród eksponatów na uwagę zasługują: granitowy posążek bóstwa pogańskiego z Małocina (gm. Bieżuń), łódź dłubanka z XV-XVI w., odnaleziony w 1982 r. szkielet słonia leśnego sprzed 100 tys. lat, zbiory numizmatyczne, judaica, zbiory malarstwa polskiego, szczególnie zespół obrazów Wojciecha Piechowskiego (1849-1911), zbiory historyczne związane z II wojną światową oraz wyjątkowo bogate zbiory przyrodnicze.
Muzeum Juszkiewiczów (ul. Żwirki 32a). Udostępnione zwiedzającym w 1994 r. Zbiory związane z historią walk narodowowyzwoleńczych w regionie w latach 1863-1945. Zostały przygotowane przez historyka i prawnika dr. hab. Ryszarda Juszkiewi-cza, autora kilkuset prac naukowych i artykułów na temat najnowszych dziejów regionu. Dużą wartość naukową mają dokumenty, ikonografia, relacje uczestników wydarzeń, listy i militaria. Uzupełnieniem zbiorów jest ponad 100 portretów dowódców oddziałów polskich z okresu II wojny światowej.