Wieś, siedziba urzędu gminy. Wzmiankowana w XI w. W 2 poł. XVII w., po najeździe szwedzkim, właścicielem wsi był Stanisław Baryczka (ok. 1615-82), mieszczanin warszawski, dworzanin króla Jana Kazimierza, uczestnik wypraw wojennych przeciw Szwedom i Kozakom, właściciel olbrzymiej fortuny (nieruchomości w Warszawie i majątki ziemskie). Za zasługi wojenne otrzymał szlachectwo i herb Zacne Krzyżowo. Był ostatnim ze znanego warszawskiego rodu Baryczków. W latach 1878-80 zbudowano w Czosnowie fort nr V jako jeden z pierścieni fortów okalających twierdzę Modlin. W 1912-14 był modernizowany. Okolice Czosnowa w 1972 r. były plenerami do filmu „Wesele” wg Stanisława Wyspiańskiego, w reżyserii Andrzeja Wajdy.